1. Kompanie (Stabs- und Versorgungskompanie)
| Kompaniechefs | Kompaniefeldwebel | ||
| 1959 - 1960 | Hauptmann Lenz | 1959 - 1970 | Hauptfeldwebel Valley |
| 1960 - 1962 | Hauptmann Linders | ||
| 1962 - 1964 | Major Burkhardt | ||
| 1964 - 1966 | Major Förster | ||
| 1966 - 1970 | Major Nitzke | ||
| 1970 - 1971 | Major v. Steegen | 1970 - 1971 | Hauptfeldwebel Teßarek |
| 1971 - 1976 | Major Materna | 1971 - 1986 | Stabsfeldwebel Kuchenbecker |
| 1976 - 1985 | Major Eckinger | ||
| 1985 - 1987 | Major Sauer | 1986 - 1990 | Hauptfeldwebel Meier |
| 1987 - 1990 | Hauptmann Buhne |
2. Kompanie (Kampfkompanie)
| Kompaniechefs | Kompaniefeldwebel | ||
| 1959 - 1960 | Hauptmann Fernholz | 1959 - 1965 | Hauptfeldwebel Schneider |
| 1960 - 1962 | Hauptmann Stähler | ||
| 1962 - 1965 | Hauptmann Peterson | ||
| 1965 - 1966 | Hauptmann Bringmann | 1965 -1970 | Hauptfeldwebel Stein |
| 1966 - 1968 | Hauptmann Stollmeier | ||
| 1968 - 1970 | Hauptmann Olonczik | ||
| 1970 - 1972 | Hauptmann Lengemann | 1970 - 1975 | Hauptfeldwebel Herden |
| 1972 - 1976 | Hauptmann Freiherr von Wrede-Melschede | 1975 - 1980 | Hauptfeldwebel Burhenne |
| 1976 - 1979 | Oberleutnant Moes | ||
| 1979 -1983 | Hauptmann Langheld | 1980 - 1988 | Hauptfeldwebel Gruppe |
| 1983 - 1985 | Hauptmann Heuer | ||
| 1985 - 1987 | Hauptmann Steigerwald | ||
| 1987 - 1990 | Hauptmann Hannemann | 1988 - 1990 | Hauptfeldwebel Schulz |
3. Kompanie (Kampf-/Ausbildungskompanie)
| Kompaniechefs | Kompaniefeldwebel | ||
| 1959 - 1962 | Hauptmann Steubing | 1959 | Feldwebel Löhr |
| 1962 - 1962 | Oberleutnant Oppermann | 1959 - 1962 | Hauptfeldwebel Buzilowski |
| 1962 - 1964 | Hauptmann Dumrath | 1962 - 1967 | Hauptfeldwebel Pieper |
| 1964 - 1966 | Hauptmann Schiller | ||
| 1966 - 1968 | Hauptmann Woelk | 1967 - 1969 | Hauptfeldwebel Schmidt |
| 1968 - 1971 | Hauptmann Weidemann | 1969 - 1979 | Hauptfeldwebel Fürniß |
| 1971 - 1973 | Hauptmann Wintgens | ||
| 1973 - 1974 | Hauptmann Klos | ||
| 1974 -1976 | Hauptmann Hille | ||
| 1976 - 1978 | Hauptmann von Borczyskowski | ||
| 1979 - 1980 | Hauptmann Brockmann | 1979 - 1980 | Hauptfeldwebel Meier |
ab 01.10.1980 umbenannt in 3./191
| Kompaniechefs | Kompaniefeldwebel | ||
| 1980 - 1987 | Hauptmann Brockmann | 1980 - 1986 | Hauptfeldwebel Meier |
| 1987 - 1990 | Hauptmann Reichelt | 1986 - 1990 | Hauptfeldwebel Benthaus |
4. Kompanie (Kampfkompanie)
| Kompaniechefs | Kompaniefeldwebel | ||
| 1959 - 1960 | Hauptmann Femholz | 1959 - 1960 | Hauptfeldwebel Bürger |
| 1960 | Hauptmann Linders | ||
| 1960 - 1962 | Hauptmann Gnerlich | 1960 - 1965 | Hauptfeldwebel Gozemba |
| 1963 - 1965 | Hauptmann Nitzke | 1965 - 1968 | Hauptfeldwebel Stiller |
| 1965 - 1968 | Hauptmann Peters | ||
| 1968 - 1971 | Major Materna | 1968 - 1974 | Hauptfeldwebel Kamsties |
| 1971 - 1973 | Hauptmann Roelle | ||
| 1973 - 1977 | Hauptmann von Jutrzenka | 1974 - 1980 | Hauptfeldwebel Strube |
| 1977 - 1980 | Hauptmann Nowak |
ab 01.10.1980 umbenannt in 3./193
| Kompaniechefs | Kompaniefeldwebel | ||
| 1980 - 1983 | Hauptmann Jansen | 1980 - 1983 | Hauptfeldwebel Strube |
| 1983 - 1984 | Hauptmann Freter | 1983 - 1989 | Hauptfeldwebel Knüpling |
| 1984 - 1985 | Hauptmann Lemmer | ||
| 1985 - 1988 | Hauptmann Steinbuß | ||
| 1988 - 1990 | Hauptmann Kreuder |
4./193 (Neuaufstellung 01.10.1980)
| Kompaniechefs | Kompaniefeldwebel | ||
| 1980 - 1982 | Hauptmann Braun | 1980 - 1986 | Hauptfeldwebel Burhenne |
| 1982 - 1984 | Hauptmann Lemmer | ||
| 1984 - 1986 | Hauptmann Mendack | ||
| 1986 - 1988 | Hauptmann Kreuder | 1986 - 1990 | Hauptfeldwebel Bertmer |
| 1988 - 1990 | Hauptmann Kozok |
5. Kompanie (Panzermörserkompanie)
| Kompaniechefs | Kompaniefeldwebel | ||
| 1959 - 1961 | Hauptmann Ehlermann | 1959 - 1961 | Hauptfeldwebel Ast |
| 1961 - 1963 | Hauptmann Gnerlich | 1961 - 1964 | Hauptfeldwebel Richard |
| 1963 - 1967 | Hauptmann Dumrath | 1964 - 1968 | Hauptfeldwebel Tietze |
| 1967 - 1970 | Hauptmann von Steegen | 1968 - 1971 | Hauptfeldwebel Witte |
| 1970 - 1973 | Hauptmann Olonczik | 1971 - 1972 | Hauptfeldwebel Glowatzki |
| 1973 - 1975 | Hauptmann Wintgens | 1972 - 1986 | Hauptfeldwebel Proff |
| 1975 - 1978 | Hauptmann Parr | ||
| 1978 - 1980 | Hauptmann Jablonski | ||
| 1980 - 1983 | Hauptmann Freter | ||
| 1983 - 1985 | Hauptmann Steigerwald | ||
| 1985 - 1989 | Hauptmann Noetzel | 1986 - 1990 | Hauptfeldwebel Dargel |
| 1989 - 1990 | Hauptmann Schmitz |